特斯拉 Bot 引领人形机器人时代， 减速器用量有望大幅提升。 特斯拉Optimus 将搭载约 40 个电机，实现对颈部、手臂、手指、躯干、腿部等部位的控制，电机数量较传统工业机械人和服务机器人有大幅提升。类比工业机器人，“电机+减速器”的集成有望成为人形机器人大关节的主要动力组合，减速器需求空间将被打开。 我们根据人形机器人关节自由度、承载要求与空间容量估算减速器数量，同时考虑部分关节可能使用直驱电机（舵机）、电缸等无减速器的技术路径。 1）谐波减速器：预计肩部、肘部、腿部、腕部、腰部、颈部等几个主要关节的谐波减速器用量为 9~14 个。 假设谐波均价为 1500 元， 单台用量为 10 个，则单台机器人谐波减速器价值量约为 1.5 万元， 100 万台人形机器人销量对应谐波需求量约为 1000 万个， 对应市场规模 150 亿元； 2） RV 减速器：人形机器人腰部、髋部空间较大，且对承载能力要求较高， 预计配备 RV减速器 2~4 个。假设均价为 3000 元，单台用量为 2 个，则单台机器人RV 减速器价值量约为 6000 元， 100 万台人形机器人销量对应 RV 减速器需求量约为 200 万个， 对应市场规模 60 亿元。整体看，人形机器人未来放量将带动 RV+谐波减速器需求持续增长。
产能+成本优势兼具，国产减速器厂商有望获得更大市场份额。 人形机器人带来减速器广阔需求， 现有工业机器人减速器竞争格局或面临洗牌，国内减速器厂商有望迎来发展良机。我们认为国产厂商未来市场份额有望扩大： 1）产能端： 国内厂商扩产节奏快，有望更快满足减速器持续扩张需求。全球谐波减速器龙头（哈默纳科）和 RV 减速器龙头（纳博特斯克）均为日本企业，考虑到日本的人工成本较高，国内厂商在扩产成本上备具一定优势。 2020年、 2021年绿的谐波减速器产量增速分别为 26.9%、 138.3%， 其 50 万募投项目达产后， 预计 2024 年谐波减速器产能扩张至近 60 万台/年，较 2019 年提升 6 倍。 2）成本端： 人形机器人对硬件成本更为敏感，国内厂商具备性价比优势。特斯拉人形机器人的售价预计在 17 万人民币左右，若硬件供应商为国内，则可大幅降低机器人硬件成本。根据我们测算， 减速器+电机国内供应链单台价值量能达到特斯拉 Bot 现有价格的 40%左右，远低于国外 60%的水平。考虑到人形机器人还需配备视觉设备、芯片等其他部件，同时还需预留一定盈利空间，因此减速器份额有望向高性价比的国产厂商倾斜。
重点公司推荐： 减速器作为机器人产业链的核心部件， 在人形机器人时代将迈上更高舞台， 建议重点关注国内技术依先、具备产能优势的减速器龙头企业： 1）绿的谐波： 具备全球竞争力的国内谐波减速器龙头，持续引领国产替代； 2）双环传动： 特斯拉核心供应商， 国内 RV 减速器头部厂商。
风险提示： 特斯拉人形机器人延迟发布风险；销量不达预期、经济下行超预期。
